針對數(shù)字化UpS,給出了系統(tǒng)總體設(shè)計框圖，為提高系統(tǒng)控制程序的實(shí)時性，提出一種基于實(shí)時操作系統(tǒng)μC/OS-II的嵌入式UpS系統(tǒng)控制方案。通過對UpS控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與功能的分析，實(shí)現(xiàn)了μC/OS-II在TMS320LF2407A上的移植，對UpS系統(tǒng)控制項(xiàng)目以任務(wù)的形式進(jìn)行設(shè)計并實(shí)現(xiàn)調(diào)度，給出了部分參數(shù)設(shè)定和主程序清單。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明，本文的設(shè)計有效的增強(qiáng)了系統(tǒng)控制軟件的模塊性、實(shí)時性，提高了系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性與穩(wěn)定性。

1引言

隨著信息技術(shù)的發(fā)展，不間斷應(yīng)急電源（UpS）向著數(shù)字化、智能化、網(wǎng)絡(luò)化、大容量多機(jī)冗余化和綠色化的方向發(fā)展。高性能專用DSp芯片為UpS的數(shù)字化提供了良好的硬件基礎(chǔ)，而嵌入式實(shí)時軟件操作系統(tǒng)是數(shù)字化產(chǎn)品的核心。

針對數(shù)字化UpS,本文給出了一種基于實(shí)時多任務(wù)操作系統(tǒng)μC/OS-II的系統(tǒng)控制設(shè)計。設(shè)計采用μC/OS-II為內(nèi)核，實(shí)現(xiàn)其在TMS320LF2407A上的移植，通過對UpS控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與功能的分析，各部分控制功能劃分為不同優(yōu)先級的任務(wù)來調(diào)度實(shí)現(xiàn)，給出了部分參數(shù)設(shè)定和主程序清單。實(shí)踐證明，基于μC/OS-II的數(shù)字化UpS系統(tǒng)提高了控制系統(tǒng)的實(shí)時性以及系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性及穩(wěn)定性。

2數(shù)字化UpS控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

TMS320LF2407A是TI推出的專門針對工業(yè)控制領(lǐng)域的16位高性能微控制器，其運(yùn)算速度高、片內(nèi)資源豐富，能夠很好的滿足數(shù)字化UpS電源控制系統(tǒng)功能的需要。數(shù)字化UpS系統(tǒng)總體設(shè)計框圖如圖1所示，虛線框內(nèi)為主控制模塊，按功能劃分為A/D轉(zhuǎn)換、pWM（pulseWideModulate）逆變控制、鎖相控制、保護(hù)控制、鍵盤及液晶顯示、通信接口、實(shí)時時鐘等功能模塊。

圖1數(shù)字化UpS系統(tǒng)總體框圖

（1）A/D轉(zhuǎn)換：完成對市電輸入的交流電壓、電流信號、逆變輸出的交流電壓、電流信號、電池電壓和電流信號的采樣，是系統(tǒng)數(shù)字化控制實(shí)現(xiàn)以及UpS遠(yuǎn)程監(jiān)控功能的基礎(chǔ)。根據(jù)LF2407AA/D轉(zhuǎn)換電平要求，被采樣信號必須通過信號檢測模塊變換為0~3V直流電平。為提高系統(tǒng)性能，對輸入/輸出電壓、電流進(jìn)行瞬時值采樣，采樣頻率為10kHz.

（2）pWM逆變控制：pWM逆變控制算法是UpS系統(tǒng)控制的核心算法，它決定了UpS系統(tǒng)輸出性能。

逆變算法利用LF2407A強(qiáng)大的數(shù)值運(yùn)算性能以及高速計算能力實(shí)時在線計算出pWM信號脈寬，然后由A事件管理模塊（EVA）的全比較單元輸出4路帶死區(qū)控制的pWM信號（pWM1~4），這4路pWM信號經(jīng)隔離驅(qū)動模塊驅(qū)動逆變器。

（3）鎖相控制接口：利用LF2407A的事件捕獲端口CAp1和CAp2,將市電輸入和逆變輸出經(jīng)降壓及波形變換后送入CAp1和CAp2,由LF2407A通過軟件鎖相環(huán)算法實(shí)現(xiàn)逆變輸出電壓與市電電壓的同頻同相。

（4）通信接口：為實(shí)現(xiàn)對UpS的實(shí)時監(jiān)控功能，主機(jī)需對UpS電源的各模擬參量采樣數(shù)據(jù)及表示工作狀態(tài)的開關(guān)量數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時高速采集。利用LF2407A的SCI異步通訊接口，采用RS-485物理標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議，實(shí)現(xiàn)UpS與主機(jī)的遠(yuǎn)程通訊，以便對UpS設(shè)備狀態(tài)、各項(xiàng)參數(shù)及故障信息進(jìn)行查詢。

（5）鍵盤操作及液晶顯示：提供人機(jī)對話平臺，用戶通過鍵盤操作可設(shè)置運(yùn)行模式、設(shè)備通信地址等信息；液晶顯示屏以圖文方式顯示工作狀態(tài)和參數(shù)信息，提供可視化菜單。

（6）實(shí)時時鐘：利用串行外設(shè)接口SpI實(shí)現(xiàn)與LF2407A控制器的通信，為整個系統(tǒng)提供統(tǒng)一、標(biāo)準(zhǔn)的時鐘基準(zhǔn)，另外，利用時鐘芯片的存儲器來存儲系統(tǒng)掉電保護(hù)參數(shù)。3μC/OS-II在LF2407A上的移植

μC/OS-II的硬件和軟件體系結(jié)構(gòu)如圖2所示。

圖2μC/OS-II的硬件和軟件體系結(jié)構(gòu)圖

要使μC/OS-II正常運(yùn)行，LF2407A滿足以下要求：處理器的C編譯器能產(chǎn)生可重入代碼，支持可擴(kuò)展和可鏈接匯編語言模塊；用C語言就可打開和關(guān)閉中斷；處理器支持中斷，并能產(chǎn)生定時中斷；處理器有將堆棧指針以及其他CpU寄存器的內(nèi)容讀出、并存儲到堆棧或內(nèi)存中去的指令。

由于μC/OS-II是源碼公開的操作系統(tǒng)，且其結(jié)構(gòu)化設(shè)計便于把與處理器相關(guān)的部分分離出來，因此μC/OS-II在LF2407A處理器上移植的主要工作是修改與處理器相關(guān)部分的代碼。由圖2可以看出，它們主要集中在三個文件中：頭文件OS_CpU.H、C文件OS_CpU_C.C、匯編文件OS_CpU_A.ASM.

（1）修改OS_CpU.H:其中包含兩部分的代碼，數(shù)據(jù)類型定義代碼和與處理器相關(guān)的代碼。LF2407A的堆棧數(shù)據(jù)類型定義為：typedefunsignedintOS_STK;所有的堆棧用OS_STK聲明，地址由高向低遞減，OS_STK_GROWTH設(shè)置為1.

OS_CpU.H剩下部分是移植必須定義底層函數(shù)的聲明，為使低層接口函數(shù)與處理器狀態(tài)無關(guān)，同時使任務(wù)調(diào)用相應(yīng)的函數(shù)不需知道函數(shù)位置，采用軟中斷指令SWI作為底層接口，使用不同的功能號來區(qū)分各函數(shù)。其定義格式如下：

__swi（0x00）voidOS_TASK_SW（void）；//任務(wù)切換函數(shù)

其中，swi為軟中斷標(biāo)志，0x00是分配的中斷號，OS_TASK_SW是函數(shù)名，兩個void分別表示返回類型和參數(shù)類型。其它的底層函數(shù)接口定義與此相似。

（2）修改OS_CpU_C.C:初始化任務(wù)堆棧函數(shù)和軟中斷函數(shù)的實(shí)現(xiàn)。修改OSTaskStkInit（）函數(shù)，代碼如下：

OS_STK*OSTaskStkInit（void（*task）（void*pd），void*pdata,OS_STK*ptos,INT16Uopt）

{模擬帶參數(shù)（pdata）的函數(shù)調(diào)用；定義任務(wù)堆棧；使用滿棧遞減方式初始化任務(wù)堆棧結(jié)構(gòu)；返回堆棧結(jié)構(gòu)；}

軟中斷函數(shù)的實(shí)現(xiàn)：

voidSWI_Exception（intSWI_Num,int*Regs）

{/*根據(jù)不同Num值（功能號）跳轉(zhuǎn)到不同的底層服務(wù)函數(shù)地址，如：*/case0x00:任務(wù)切換函數(shù)OS_TASK_SW;}

（3）修改OS_CpU_A.S:包括4個簡單的匯編語言函數(shù)：OSStartHighRdy（）：使就緒態(tài)任務(wù)中優(yōu)先級最高的任務(wù)開始運(yùn)行；OSCtxSw（）：實(shí)現(xiàn)任務(wù)級的任務(wù)切換功能；OSIntCtxSw（）：在中斷級實(shí)現(xiàn)任務(wù)間的切換；OSTickISR（）：時鐘節(jié)拍中斷服務(wù)子程序。4數(shù)字化UpS任務(wù)設(shè)計及調(diào)度

控制軟件主程序流程圖如圖3所示。通過對UpS控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與功能的分析，各部分控制功能劃分為不同優(yōu)先級的任務(wù)，由μC/OS-II實(shí)時內(nèi)核進(jìn)行調(diào)度，實(shí)現(xiàn)多任務(wù)并行執(zhí)行。

圖3主程序流程圖

（1）數(shù)字化UpS任務(wù)設(shè)計：如表1所示，采用層次化、模塊化的設(shè)計思想，根據(jù)各個任務(wù)的重要性和實(shí)時性，把用戶程序分成9個不同優(yōu)先級的任務(wù)，包括數(shù)據(jù)采集及pWM波計算、鎖相同步、通信處理、系統(tǒng)參數(shù)計算、系統(tǒng)狀態(tài)檢測及處理、鍵盤掃描、鍵盤處理、液晶顯示、空閑任務(wù)。任務(wù)越重要，實(shí)時性越強(qiáng)，任務(wù)優(yōu)先級越高?？臻e任務(wù)不執(zhí)行任何功能，一直處于就緒狀態(tài)，只有其他任務(wù)空閑時才執(zhí)行。

表1數(shù)字化UpS任務(wù)功能及其描述

（2）μC/OS-II任務(wù)調(diào)度：完成任務(wù)在運(yùn)行態(tài)、就緒態(tài)、掛起態(tài)、休眠態(tài)以及中斷態(tài)之間的轉(zhuǎn)換，是實(shí)時多任務(wù)操作系統(tǒng)運(yùn)作的核心功能，流程如圖4所示。μC/OS-II的任務(wù)調(diào)度是基于優(yōu)先級的搶占式調(diào)度算法，系統(tǒng)共有9個任務(wù)和3個中斷。系統(tǒng)在任務(wù)控制塊（OS_TCB）中分配一個字（OSTCBprio）來表示每個任務(wù)的優(yōu)先級，數(shù)值越小優(yōu)先級越高。當(dāng)發(fā)生任務(wù)調(diào)度時，系統(tǒng)通過任務(wù)就緒表查找到優(yōu)先級最高的任務(wù)后，調(diào)用函數(shù)OS_TASK_SW（）完成任務(wù)切換。

（3）數(shù)字化UpS中斷：設(shè)計3個硬件中斷，一個是AD采樣中斷，優(yōu)先級最高，采用自適應(yīng)頻率方式每周期采樣32個點(diǎn)；另一個是系統(tǒng)時鐘節(jié)拍中斷，優(yōu)先級次之，每10ms中斷一次作為系統(tǒng)時鐘；最后是通信中斷，優(yōu)先級低，當(dāng)接收到外部數(shù)據(jù)時，便發(fā)生中斷并對接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。

（4）任務(wù)間通信與同步：采用訪問共享數(shù)據(jù)資源的方式實(shí)現(xiàn)多任務(wù)間的通信，采用信號量進(jìn)行任務(wù)間的同步。為實(shí)現(xiàn)任務(wù)間的同步，本軟件系統(tǒng)建立了3個信號量：

數(shù)據(jù)計算信號量OSpWMCntSem,用于任務(wù)1和數(shù)據(jù)采集pWM波計算子程序通信。每完成一次中斷采樣便發(fā)出這個信號量，告訴任務(wù)1對采集數(shù)據(jù)和pWM波進(jìn)行計算處理。

圖4任務(wù)調(diào)度流程圖。

通信信號量OSComSem,用于任務(wù)3和通信中斷子程序進(jìn)行通信。一旦接收到上位機(jī)發(fā)過來的信號，中斷子程序就發(fā)出這個信號量，告訴任務(wù)4對接收數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。

鍵盤信號量OSKeySem,用于任務(wù)6和任務(wù)7通信，一旦掃描到有鍵按下則發(fā)出該信號量告訴任務(wù)7做鍵盤處理。

（5）μC/OS-II主程序框架：調(diào)用任何服務(wù)之前，μC/OS-II要求首先調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)OSInit（）初始化所有變量和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，同時建立一個空閑任務(wù)。多任務(wù)的啟動通過OSStart（）實(shí)現(xiàn)，但啟動前至少需建立一個應(yīng)用任務(wù)。當(dāng)調(diào)用OSStart（）時，OSStart（）從任務(wù)就緒表中找出用戶建立的優(yōu)先級最高任務(wù)的任務(wù)控制塊，然后調(diào)用任務(wù)啟動函數(shù)，接下來就完全交給實(shí)時操作系統(tǒng)來管理，實(shí)時內(nèi)核不斷地對任務(wù)進(jìn)行切換調(diào)度，管理各個應(yīng)用任務(wù)和系統(tǒng)資源。系統(tǒng)主程序清單如下：

5實(shí)驗(yàn)結(jié)果

根據(jù)前述控制系統(tǒng)設(shè)計，成功研制了一臺3.75KVAUpS樣機(jī)。以下為該樣機(jī)實(shí)時性、可靠性、穩(wěn)定性測試運(yùn)行情況，測試設(shè)備與儀表包括：泰克TDS3043B數(shù)字示波器、Gad-2016失真度測試儀、FLUKE189數(shù)字萬用表、FLUKE36鉗型電流表、紅外線溫度計、負(fù)載三相3KW燈泡（約3.75KW爐絲）。

（1）市電輸入380V,負(fù)載變化：輸出相電壓穩(wěn)定度220V±1%,U相頻率穩(wěn)定度50Hz±0.4%,波形失真度<2%,其他兩相與U相基本相同，任何兩相相位差120°±1°。圖5為空載與滿載逆變輸出波形。

(a)空載

(b)滿載

圖5U相輸出逆變電壓波形。

（2）市電逆變互切，切換時間及可靠性測試：市電輸入384V,電池電壓490V,3.75KW額定負(fù)載運(yùn)行，市電斷電或按下"強(qiáng)起"按鈕，逆變器帶負(fù)載正常啟動，啟動時間約60ms.市電、逆變切換時間經(jīng)多次反復(fù)試驗(yàn)，均小于120ms.圖6所示為市電到逆變的切換波形，切換時間約60ms,圖中波形經(jīng)檢測變壓器隔離降壓；市電來電，逆變器立即停止工作。

圖6市電到逆變的切換波形

（3）逆變應(yīng)急長時間工作，輸出電壓情況測試與系統(tǒng)穩(wěn)定性驗(yàn)證：電池513V開始放電，帶3.75KW爐絲額定負(fù)載，運(yùn)行約80分鐘，IGBT及散熱器溫度始終低于32℃，系統(tǒng)工作正常且穩(wěn)定，測試參數(shù)如表2所示。

表2逆變運(yùn)行溫升測試

6結(jié)論

本文針對數(shù)字化UpS,給出了基于LF2407A的系統(tǒng)總體設(shè)計結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時操作系統(tǒng)μC/OS-II在LF2407A上的移植，對UpS系統(tǒng)任務(wù)進(jìn)行設(shè)計和實(shí)現(xiàn)調(diào)度，給出了部分參數(shù)設(shè)定和主程序清單。該設(shè)計方案已經(jīng)成功應(yīng)用于青島創(chuàng)統(tǒng)3.75KVA數(shù)字化UpS的設(shè)計項(xiàng)目中。實(shí)踐證明，μC/OS-II在嵌入式UpS控制系統(tǒng)中的應(yīng)用有效地提高了系統(tǒng)控制的實(shí)時性以及系統(tǒng)整體可靠性與穩(wěn)定性。